勉強する（べんきょうする） means to study, to do something to get knowledge and 勉強する is used as a theme oriented.
学ぶ（まなぶ）＝study; 学ぶ means to study, to do something to get knowledge / is used for what he studied and 学ぶ is used in formal.
①先生が居ても居なくても、”勉強する”は 使うことができます。 *日本語を大学で勉強しました。（先生がいます） *一人で日本語を勉強しています。（独学＝どくがく means self study； 先生がいません）
②習う（ならう）/ 教わる（おそわる）は、絶対（ぜったい）に先生に（友達に、家族に）教えてもらいます。先生がいます。 *息子（むすこ）は塾（じゅく）で、英語を習っている。(You can say ”息子は塾で英語を勉強している”） *友達にすしの作り方を教わった（おそわった）。 *４歳（よんさい）の娘（むすめ）に、毎週（まいしゅう）、水泳（すいえい）と、英語と、バイオリンを 習（なら）わせている。causative form
